和航差角成比例的比例舵角
微分舵角
积分舵角
差分舵角
随机舵角
在低速时使用，测速精度较高
在高速时使用，测速精度较高
与水压计程仪相同
各种速度下，测速精度相当
使用维护简便
在跟踪深度范围内提供绝对速度
测速精度高
可同时测量纵向和横向速度
不受水深影响
通过渔网区时不用收起，亦可测速
固定误差
倾度误差
机械误差
非线性误差
原理误差
电磁跟踪
对水跟踪
对地跟踪
水压跟踪
声相关跟踪
时间测量精度
海水温度
海水盐度
海水密度
海水深度
拖曳计程仪
声相关计程仪
电磁计程仪
水压计程仪
多普勒计程仪
发射部分
接收部分
解算部分
显示器
电源部分
磁致伸缩换能器
电致伸缩换能器
换能器基阵
声纳换能器
水声换能器
浅水区航行时
抛锚时
潜艇潜坐海底前
不明海域航行时
舰船狭水道航行时
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